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奈良・唐招提寺の鑑真和尚の高弟・鑑禎上人が、毘沙門天を祀ったのがこのお寺のはじまり。延暦15年(796)、造東寺長官・藤原伊勢人(いせんど)が毘沙門天と千手観音を祀り、鞍馬寺と呼ぶようになった。鞍馬寺といえば、あの源義経が天狗に教わり、武術の修業に励んだところでも有名。戦国時代には、武田信玄や豊臣秀吉、徳川家康などが戦勝祈願にも訪れた。